Direction générale de l'armement
Le Défi Carotte (Cartographie par robot d’un territoire) a soufflé sa deuxième bougie dans le hangar du Lemi de DGA Techniques terrestres à Bourges du 27 juin au 1er juillet 2011. Cinq équipes ont poursuivi l’aventure commencée avec leurs robots en 2009.
« Ils sont craquants » s’exclame Isabelle, membre de l’organisation. Eux, ce sont les petits robots humanoïdes Nao de l’équipe Yoji. Du 27 juin au 1er juillet, ils ont évolué avec leurs acolytes dans les locaux de DGA Techniques terrestres à l’occasion de la deuxième édition du Défi Carotte.
Organisé par la Direction générale de l’armement (DGA) et l’Agence nationale de la recherche (ANR), le Défi Carotte a débuté en janvier 2009 avec le lancement d’un appel à projet. Cinq équipes d’ingénieurs, de chercheurs et d’étudiants issus de laboratoires et d’industriels, ont été retenues. Le but ? « Fabriquer un système robotisé capable de visiter une zone en la cartographiant et en y reconnaissant des objets, le tout de manière complètement autonome, c'est-à-dire sans la moindre intervention humaine, et en temps contraint » explique Thomas Auzanneau, organisateur et expert en robotique à la DGA.
La préparation de l’évènement a mobilisé les personnels de DGA Techniques terrestres sur plusieurs semaines. Pendant le Défi, l’équipe d’organisation composée d’une quinzaine de personnes de Angers et de Bourges a été chargée de s’assurer du bon déroulement des épreuves et de l’évaluation des performances des systèmes
Tout au long de la semaine, les cinq équipes (Corebots, Pacom, Yoji, Robots Malins et Cartomatic) ont pu tester leurs robots dans des « arènes d’évolution » de 200m² représentant les pièces d’un appartement avec, à l’intérieur, des obstacles et des objets à reconnaître.
Les épreuves finales se sont déroulées le vendredi. Les équipes, fatiguées par le travail fourni tout au long de la semaine, attendaient la finale avec impatience. « On est pressé d’être à la fin, on travaille jour et nuit, c’est assez intense. Un membre de l’équipe s’est réveillé en sursaut cette nuit car il venait de trouver la solution à l’un des problèmes du robot, on ne s’arrête jamais » précise Rodolphe Gelin, chef de projet de l’équipe Yoji.
L’équipe Yoji, seule équipe à présenter un robot se déplaçant sur deux jambes a fait des progrès. Les robots sont plus attentifs à leur environnement, se cognent moins aux objets et se relèvent en cas de chute. Les autres équipes proposent quant à elles des robots plus robustes et plus stables car ils fonctionnent sur roulettes. Cette année, l’accent a été mis sur la reconnaissance d’objets et leur localisation dans l’arène. Pour répondre à ces attentes, les robots se sont améliorés depuis l’an passé. En effet, les équipes ont fait progresser leurs fonctionnalités en termes de mobilité (évitement d’obstacles, planification des déplacements), de coopération multi-robots (trois équipes mettaient en œuvre des systèmes composés de deux à trois robots) et de traitements de données pour la reconnaissance d’objets. Pour ce dernier thème, certaines équipes ont testé de nouveaux capteurs. Corebots et Pacom ont ainsi remplacé leur capteur laser par une caméra « kinect » qui permet de détecter les obstacles et d’offrir un résultat « presque en 3D. Notre but étant pour l’année prochaine de passer entièrement au 3D » précise l’un des membres de l’équipe Pacom.
9 h 30, vendredi, début des épreuves finales. Les robots doivent parcourir l’arène et ressortir de celle-ci en moins de 30 minutes. L’équipe Corebots, gagnante l’année dernière, reste prudente « toutes les équipes ont progressé, rien n’est fait ». Et pourtant, une fois de plus, ce sont eux les grands vainqueurs, suivis de Robots Malins, Pacom, Cartomatic et Yoji. « Les équipes Corebots et Robots Malins étaient au coude à coude pour la première place. Corebots a fait la différence en revenant dans la zone de départ à la fin de sa mission, contrairement à Robots Malins qui n’est pas ressorti de l’arène. Mais au niveau de la cartographie et de la reconnaissance, les deux équipes ont eu des résultats équivalents » indique Monir Benchoaib, chargé de l’évaluation des systèmes et expert en robotique à la DGA.
Les cinq équipes se retrouveront pour la troisième et dernière édition courant 2012. Ce sera l’occasion de présenter les progrès des différents robots. Les membres de Corebots réussiront-ils à conserver leur titre ?
